FineKernelToolKit
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00001 /**************************************************************************** 00002 * 00003 * Copyright (c) 1999-2011, Fine Kernel Project, All rights reserved. 00004 * 00005 * Redistribution and use in source and binary forms, 00006 * with or without modification, are permitted provided that the 00007 * following conditions are met: 00008 * 00009 * - Redistributions of source code must retain the above 00010 * copyright notice, this list of conditions and the 00011 * following disclaimer. 00012 * 00013 * - Redistributions in binary form must reproduce the above 00014 * copyright notice, this list of conditions and the 00015 * following disclaimer in the documentation and/or 00016 * other materials provided with the distribution. 00017 * 00018 * - Neither the name of the copyright holders nor the names 00019 * of its contributors may be used to endorse or promote 00020 * products derived from this software without specific 00021 * prior written permission. 00022 * 00023 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS 00024 * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT 00025 * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS 00026 * FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE 00027 * COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, 00028 * INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES 00029 * (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR 00030 * SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) 00031 * HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, 00032 * STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING 00033 * IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE 00034 * POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 00035 * 00036 ****************************************************************************/ 00037 /**************************************************************************** 00038 * 00039 * Copyright (c) 1999-2011, Fine Kernel Project, All rights reserved. 00040 * 00041 * 本ソフトウェアおよびソースコードのライセンスは、基本的に 00042 * 「修正 BSD ライセンス」に従います。以下にその詳細を記します。 00043 * 00044 * ソースコード形式かバイナリ形式か、変更するかしないかを問わず、 00045 * 以下の条件を満たす場合に限り、再頒布および使用が許可されます。 00046 * 00047 * - ソースコードを再頒布する場合、上記の著作権表示、本条件一覧、 00048 * および下記免責条項を含めること。 00049 * 00050 * - バイナリ形式で再頒布する場合、頒布物に付属のドキュメント等の 00051 * 資料に、上記の著作権表示、本条件一覧、および下記免責条項を 00052 * 含めること。 00053 * 00054 * - 書面による特別の許可なしに、本ソフトウェアから派生した製品の 00055 * 宣伝または販売促進に、本ソフトウェアの著作権者の名前または 00056 * コントリビューターの名前を使用してはならない。 00057 * 00058 * 本ソフトウェアは、著作権者およびコントリビューターによって「現 00059 * 状のまま」提供されており、明示黙示を問わず、商業的な使用可能性、 00060 * および特定の目的に対する適合性に関す暗黙の保証も含め、またそれ 00061 * に限定されない、いかなる保証もないものとします。著作権者もコン 00062 * トリビューターも、事由のいかんを問わず、損害発生の原因いかんを 00063 * 問わず、かつ責任の根拠が契約であるか厳格責任であるか(過失その 00064 * 他の)不法行為であるかを問わず、仮にそのような損害が発生する可 00065 * 能性を知らされていたとしても、本ソフトウェアの使用によって発生 00066 * した(代替品または代用サービスの調達、使用の喪失、データの喪失、 00067 * 利益の喪失、業務の中断も含め、またそれに限定されない)直接損害、 00068 * 間接損害、偶発的な損害、特別損害、懲罰的損害、または結果損害に 00069 * ついて、一切責任を負わないものとします。 00070 * 00071 ****************************************************************************/ 00072 #ifndef __FK_QUATERNION_HEADER__ 00073 #define __FK_QUATERNION_HEADER__ 00074 00075 #include <FK/Vector.h> 00076 #include <FK/Angle.h> 00077 #include <FK/Matrix.h> 00078 00080 00113 class fk_Quaternion { 00114 public: 00115 double s; 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00548 00549 friend fk_Quaternion operator *(const fk_Quaternion &, double); 00550 friend fk_Quaternion operator *(double, const fk_Quaternion &); 00551 friend fk_Quaternion operator /(const fk_Quaternion &, double); 00552 00553 friend fk_Vector operator *(const fk_Quaternion &, 00554 const fk_Vector &); 00555 00556 friend double operator ^(const fk_Quaternion &, 00557 const fk_Quaternion &); 00558 //@) 00559 }; 00560 00562 00588 fk_Quaternion operator *(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &); 00589 00591 00600 fk_Quaternion operator +(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &); 00601 00603 00612 fk_Quaternion operator -(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &); 00613 00615 00626 fk_Quaternion operator *(const fk_Quaternion &, double); 00627 00629 00640 fk_Quaternion operator *(double, const fk_Quaternion &); 00641 00643 00652 fk_Quaternion operator /(const fk_Quaternion &, double); 00653 00655 00671 fk_Vector operator *(const fk_Quaternion &, const fk_Vector &); 00672 00674 00698 double operator ^(const fk_Quaternion &, const fk_Quaternion &); 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