mrubyOS-20150623-tested リリースノート
下のほうにあるrb_main.rb のように
スレッドと周期ハンドラを生成して、実行できるものにしました。
raspberryPi2 で確認しています。

ビルド方法
1.環境変数を設定ください
RPITYPE=RPI2		//raspberryPi2
RPITYPE=RPIBPLUS	//raspberryPi B+
RPITYPE=			//raspberryPi B

2.mrubyをmake
3.rb_main.rbをコンパイル
　mrbc -Brb_main -orb_main.c rb_main.rb
 (注意) mrbcのPathを通してください。

4.SSP_mruby をmake

--- 以下　rb_main.rb ---------------------
def cyclic(n)
	puts "cliclic here " + n.to_s
	@thread.iact
end

def thread(n)
	puts "thread here " + n.to_s
	@act.toggle
end

  @act    = Led.new(Led::ACT)
  @thread  = Ssp_thread.new("thread",3)
  @cyclic = Ssp_cyclic.new("cyclic",1)
  @cyclic.start

  puts "mruby setup finish!"